Okerdura sentsorea zuzenduta

Kaixo Scratcheroak!

6Dn saioa egin ondoren, zenbait gauza aldatzea pentsatu dut, logikoagoak baitira!! Beraz irakurri eta pentsatu!!

Aste honetan zehar okerdura sentsorea programatzen arituko gara. Horretarako dagoeneko eginda duzuen instalazioa aterako dugu. Instalazioak bi zati ditu: mandoa, sentsorea eramaten duen instalazio zuria; eta motorearena.

Gogora dezagun teoria!
Distantzia sentsorea ez bezela, okerdura sentsoreak bost balio besterik ez dituela ematen. Beraz, behin sentsorea gaitu eta gero, honek 5 zifra desberdin emango dizkigu bere posizioaren arabera:

  • Okerdura sentsorearen balioa = 0 izango da, orekan dagoenean
  • Okerdura sentsorearen balioa = 1 izango da, X ardatzaren zentzu batetara okertuta dagoenean
  • Okerdura sentsorearen balioa = 3, izango da X ardatzaren beste zentzuan okertuta dagoenean
  • Okerdura sentsorearen balioa = 2, izango da, Y ardatzaren zentzu batetara okertuta dagoenean
  • Okerdura sentsorearen balioa = 4,  izango da Y ardatzaren beste zentzuan okertuta dagoenean
Zer lortu behar dugu?
Lortu nahi dena zera da: mandoa okertuz motorearen abiadura eta zentzua aldatzea.

Nola egin behar dugu?
Hurrengo puntuak kontuan hartu behar ditugu:

  • Banderatxoa sakatzean motorea piztu behar da (ahalmena %50).
  • Mandoa ezkerrera okertzean motorea ezkerretara biratu behar du.
  • Mandoa eskumara okertzean motorea eskumatara biratu behar du.
  • Mandoa aurrera okertzean, motorearen ahalmena handitu behar da (%100).
  • Mandoa atzera okertzean, motorearen ahalmena gutxitu behar da (%10).

Beraz, jarduera ondo bete ahal izateko bete hurrengo jarraibideak:

  1. Sortu Ezbeharrentzako errutina: Zuriuniea sakatzena, amaitu dena.
  2. Sortu mugimendua sortzen duen Errutina nagusia: Banderatxoa sakatzean motorea piztu behar da 
  3. Sortu Baldintzen errutinak: Guztira 5 izan behar dira okerdura sentsorearen balioaren arabera: 0 denean, 1 denean, 2 denean, 3 denean eta 4 denean.
Kontuan hartu sentsorearen “irakurketak” etengabe egiten egon behar direla, beraz baldintzen errutinak ere etengabe ([beti]) betetzen egon behar direla.

Ia lan ona egiten duzuen, animo!
Advertisements

Utzi erantzun bat

Fill in your details below or click an icon to log in:

WordPress.com Logo

You are commenting using your WordPress.com account. Log Out / Aldatu )

Twitter picture

You are commenting using your Twitter account. Log Out / Aldatu )

Facebook photo

You are commenting using your Facebook account. Log Out / Aldatu )

Google+ photo

You are commenting using your Google+ account. Log Out / Aldatu )

Connecting to %s